Фёдор Рокотов родился в 1735 году в подмосковном имении Воронцово (ныне в черте Москвы), был крепостным при княжеском роде Репниных. Предполагается, что Рокотов был незаконнорождённым сыном князя Репнина Петра Ивановича, но однозначных доказательств этому нет. В раннем возрасте Рокотов получил вольную грамоту.

В 1755 году в Москву прибыл Шувалов Иван Иванович, в то время занятый организацией Императорской Академии художеств. Шувалов искал в Москве молодых людей, способных к рисованию и живописи, одним из которых оказался Фёдор Рокотов.

В академии Рокотов учился у приглашённых иностранных художников - Луи Ле Лоррена и Пьеро Ротари. С самого начала своего обучения, а затем и на протяжении всей своей творческой карьеры, Ф. С. Рокоторов писал исключительно портреты. С 1762 году Рокотов уже и сам занимался обучением других учеников.

В 1763 году Фёдора Рокотова пригласили в Москву для написания коронационного портрета Екатерины II. Созданная художником работа была крайне благосклонно принята императрицей - она даже повелела в дальнейшем изображать её лицо исключительно по оригиналам картин Рокотова.

В 1766 году Рокотов покинул Санкт-Петербург и переехал в Москву. Считается, что это было обусловлено тем, что правила академии в то время запрещали своим членам частным образом писать портреты на заказ — всё должно было обязательно проходить через академию.

В то время Императорская Академия художеств ещё не обладала большими возможностями, а потому Рокотов мог позволить себе "сбежать" в Москву, дабы спокойно работать с частными заказами не беспокоясь о давлении со стороны академии.

Рокотов моментально стал популярен у московской элиты, для чего были две основные причины — он крайне точно передавал черты лица изображаемого человека, разумеется, приукрашивая его недостатки, а также брал за свою работу всего 50 рублей, тогда как иностранные мастера брали за написание портрета минимум 750 рублей.

Как обычно и бывает, за славу и известность нужно чем-то расплачиваться — у Фёдора Степановича Рокотова вдрызг испортился характер и он "зазвездился", начав злобно и надменно относится к окружающим. В конце-концов из-за этого он перестал получать хорошо оплачиваемые государственные заказы, но по-прежнему продолжал много зарабатывать на частных заказах.

В 1772 году Фёдор Рокотов стал одним из основателей Московского английского клуба, примерно в то же время он вступил в ряды масонов, что в конечном итоге и сгубило его художественную карьеру — Екатерина II масонов не любила и не давала им спокойного житья. В последние 20 лет своей жизни художник практически не получал серьёзных заказов от московских аристократов.

Фёдор Степанович Рокотов умер 24 (12 по старому стилю) декабря 1808 года в Москве. Был похоронен на кладбище Новоспасского монастыря, ныне могила художника считается утерянной.