Илларион Прянишников родился 1 апреля (20 марта по старому стилю) 1840 года в селе Тимашово, Калужской губернии.
Художественное образование И. М. Прянишников получил в Московском училище живописи, ваяния и зодчества, где он учился с 1852 по 1866 год, не считая перерыва с 1853 по 1856 год. Главным учителем Прянишникова был художник Васильев Егор Яковлевич. Также, Васильев сумел выбить для своего ученика право на бесплатное обучение в художественном училище и обеспечил ему жилую площадь в Москве, на период его учёбы.

В период своей учёбы в МУЖВЗ, Илларион Прянишников крепко сдружился с художником Перовым Василием Григорьевичем - впоследствии художники нередко работали вместе.

В 1869 году Илларион Михайлович Прянишников стал одним из основателей "Товарищества передвижных художественных выставок", также художник участвовал в деятельности "Московского общества любителей художеств".

С 1873 года и почти до самой своей смерти Илларион Прянишников преподавал в Московском училище живописи, ваяния и зодчества.

В 1891 году художник заболел туберкулёзом, пытался лечиться в Крыму, но без успеха. Илларион Михайлович Прянишников умер 24 (12 по старому стилю) марта 1894 года в Москве, был захоронен в некрополе московского Ново-Алексеевского монастыря (ныне Алексеевский женский монастырь).